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基于CODESYS平臺(tái)，支持6種標(biāo)準(zhǔn)編程語言，集成豐富運(yùn)動(dòng)控制功能，通過高速EtherCAT總線或脈沖實(shí)現(xiàn)同步控制、電子凸輪、電子齒輪、定位等高階運(yùn)動(dòng)控制功能。
1. 電子凸輪/電子齒輪功能
* 五次多項(xiàng)式凸輪曲線軌跡處理：通過指定速度、位置和加速度邊界條件，獲得連續(xù)軌跡，運(yùn)動(dòng)軌跡更加平滑
* 64組TP補(bǔ)償：對運(yùn)動(dòng)軌跡出現(xiàn)偏差的軌跡點(diǎn)進(jìn)行位置補(bǔ)償，無需重新修正凸輪曲線
* 實(shí)軸和虛軸控制模式：通過虛軸簡化機(jī)械結(jié)構(gòu)，提高精度和響應(yīng)速度，實(shí)現(xiàn)多軸運(yùn)動(dòng)的聯(lián)動(dòng)、協(xié)同或節(jié)拍
2. 定位功能
* 單軸控制：支持手動(dòng)、點(diǎn)動(dòng)、回零、PTP和速度控制模式
* 圓弧插補(bǔ)：支持平面XY/XZ/YZ任意2軸圓弧插補(bǔ),采用三角函數(shù)插補(bǔ)法，軌跡失真控制在0.001mm以內(nèi)
* 多軸直線插補(bǔ)：2/3/4軸直線同時(shí)運(yùn)動(dòng)，支持相對/絕對位置運(yùn)行
* 多類加速/減速處理：支持T型前加減速和S型前加減速
3. 大規(guī)模分布式I/O
* 支持EtherCAT分布式擴(kuò)展
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